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六自由度雖然平常我們不怎么聽到過這個詞，但是它卻在各個領(lǐng)域中廣泛地被應(yīng)用，關(guān)于六自由度定位怎么理解?它的搖擺臺算法是什么?關(guān)于這些方面的問題，大家可能都不太了解，小編給大家整理了以下的內(nèi)容，下面請看小編給大家?guī)淼膬?nèi)容!
關(guān)于六自由度定位：
1、空間六自由度只有一種。因為這六個自由度時唯一的，敘述上可能略有差異，不過本質(zhì)都是一樣的。
2、空間六自由度：沿X軸的移動，繞X軸的轉(zhuǎn)動，沿Y軸的移動，繞Y軸的轉(zhuǎn)動，沿Z軸的移動，繞Z軸的轉(zhuǎn)動。
3、擴(kuò)展：平面自由度只有三個：沿X軸的移動，沿Y軸的移動，平面內(nèi)轉(zhuǎn)動。
六自由度平臺算法是什么
六軸定位系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)的是六軸以及定位。六軸指能完成六個自由度運(yùn)動的電動設(shè)備。具體包括XY水平運(yùn)動，z上下運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)，以及兩個方向上的搖擺。
定位是指對運(yùn)動精度有要求的設(shè)備。并聯(lián)是指系統(tǒng)中所有運(yùn)動機(jī)構(gòu)同時運(yùn)動實現(xiàn)一個目標(biāo)位置。串聯(lián)是指系統(tǒng)中運(yùn)動機(jī)構(gòu)獨(dú)立運(yùn)動，最終到一個目標(biāo)位置。
并聯(lián)的結(jié)構(gòu)常見的是六個腿，六個支點(diǎn)同時推動一個運(yùn)動面，變腿長式或者單腿加關(guān)節(jié);也有tripod結(jié)構(gòu)，三條腿，一個支點(diǎn)，每個單腿另加XY平移機(jī)構(gòu)。
串聯(lián)則較為簡單，六個獨(dú)立工作的平臺疊加到一起運(yùn)動。關(guān)于優(yōu)缺點(diǎn)：六軸并聯(lián)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)在于體積緊湊，沒有那么多線。串聯(lián)結(jié)構(gòu)一層一層臺子，疊六層，每加一層，對底層臺子的負(fù)載能力要求就增加一些，體積也會變大。串聯(lián)結(jié)構(gòu)的臺子負(fù)載能力不及并聯(lián)的。
并且六個臺子有十幾根線做通訊和供電用的，非常混亂。六軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)是通過一個矩陣換算方式分解一個目標(biāo)位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復(fù)精度。
串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)就比較簡單啦。并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)是無法360度無限制旋轉(zhuǎn)的，并聯(lián)結(jié)構(gòu)各個自由度的行程是非常受限的，串聯(lián)就不會。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯(lián)就可以比較隨意的增減搭配。
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