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　　在EtherCAT總線型控制系統的通訊中，主站控制器除了連接伺服驅動器以外，很多時候還需要連接相關的外圍設備，比如I/O輸入輸出模塊、IMU陀螺儀、拉力/壓力傳感器、動態扭力傳感器、六維力傳感器、振動傳感器、溫濕度傳感器等，基本都是電壓、電流、RS232、RS485、RS422等信號接口，幾乎沒有EtherCAT總線型接口，這樣很難和主站進行高速通訊。

　　在這種情況下，我們開發出了ACB130 EtherCAT總線型從站控制器(板載集成IMU 9軸陀螺儀模塊)，主CPU選用AX58200，其是是一款2/3端口EtherCAT從站專用通訊SoC，以ARM Cortex-M4F微控制器為核心，EtherCAT從站控制器(ESC)集成兩個可同時支持光纖和銅線網路應用的百兆以太網PHY。支持含RMII接口與硬體加密引擎的10/100 Mbps以太網MAC，快速USB OTG與SPI/UART/I2C/I2S/CAN/PWM等各種通訊接口。

　　ACB130是一款高性能、高精度的9軸慣性測量單元，它整合了三軸加速度計、三軸陀螺儀和三軸磁力計等傳感器，通過獨有的算法進行矯正和計算，能提供包括歐拉角、四元數和加速度等信息在內的精確數據。通過CaliLab軟件可以進行修改傳感器參數、保存和讀取數據等操作。同時提供線圖、3D模型等多種顯示模式。

　　該板卡體積小巧，可通過平面安者立式導軌安裝的方式，易于組裝，方便用戶嵌入到自己系統中進行開發和集成。

　　主要特征：

　　(1)MEMS 微型慣性測量單元(IMU)

　　(2)集成三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸磁力計

　　(3)實時計算傳感器的姿態方向、線性加速度以及角速度等數據

　　(4)加速度計、陀螺儀和磁力計的校準功能

　　(5)修改、保存和讀取傳感器參數數據

　　(6)輸出包括歐拉角、四元數等多種數據和包括3D視圖在內等多種視圖模式。